【智商捉急】怎么写一个蠕虫或者蛇的ai

要写一个身体有多节的敌人，比如蛇，蛇头的ai我写好了，以特殊的行进方式追逐玩家，不是刚体，不受重力。身体有很多节，但是我现在想不出怎么一节一节地把身子连上去。蛇头的速度，角度，偏转速度我都可以获得。求思路，joint已经试过了