先说结论，我觉得单纯的像：“如果明朝不灭亡”，“明亡后是一个汉人王朝实现大一统就不会导致清末中国惨状的出现”是不可能的。
近代以来造成中国百年屈辱的原因说简单一点就是中国在制度，科技与思想上的落后。如果想要避免百年屈辱，追赶上世界发展的潮流，那么首先就得改变中国在这三个方面的落后，也就是要建立资本主义制度，进行工业革命。所以关于标题“如果汉人王朝代替满清实现统一，那么中国是否能避免百年屈辱呢？”就可以看成“如果汉人王朝代替满清政府，中国是否能成功建立资本主义制度，完成工业革命，也就是强国富民。”但矛盾的地方就是真正阻碍中国建立资本主义制度，完成工业革命的元凶恰恰就是以明清这类封建王朝，它们所代表的地主阶级与资产阶级是对立的存在，也就是说如果想要建立资本主义制度，就必然要进行以推翻代表地主阶级的封建王朝为目的的资产阶级革命，换句话来说就是如果想要建立资本主义制度就必须推翻明朝这个封建王朝，而想要完成工业革命，又必须要确立资本主义制度，这就成死结了，即：如果明朝想要追赶世界的潮流进步，去建立资本主义制度完成工业革命，就一定会导致明朝这个封建王朝的灭亡。这对于封建统治者来说是不可接受的。就算出现几个为了民族大义愿意“自己革自己命”的统治者，但是有一句话说得好：“有背叛阶级的个人，没有背叛阶级的阶级。”某个开明皇帝的个人意志始终无法代表整个社会，代表整个地主阶级。况且这种从统治者自上而下的改革，可能在短时间内会有很大成效，但终究不能长久。因为这终归没有从根本上做出改变，况且在改革过程中也一定会遭遇旧势力的强烈反抗，改革能不能成功都是个未知数。
但观察日本明治维新，又是否会与上诉观点相悖呢。首先日本的情况与中国完全不同，日本并没有中国那样强大的中央集权，因为中央集权弱、所以日本的国家权力是分散的，旧统治集团的利益捆绑程度是较低的，反观明清时期中央集权达到了巅峰，地主官僚与皇权是深度绑定的，因此日本改革的阻力是远小于中国的，而且幕府将军对各个大名也没有绝对的控制力，大名们拥有独立的财政，军事和司法权，部分藩国对西方的态度与幕府完全相反，会主动的引入西方先进制度与技术，也就是说局部地区可以成为进行资本主义改革的实验场地（例如萨摩藩，长州藩）。因此日本推翻旧势力，走向资本主义道路的倒幕战争远没有法国那般惨烈。 因此，相对于“船小好掉头”的日本来说，高度中央集权的中国想要进行资本主义改革所面对的阻力是要远大于日本的，其中的困难是难以想象的。
综上，清末中国没有追赶上时代，没有建立资本主义制度，没有实现工业革命，是历史发展的必然结果，其主要原因是清代作为一个封建专制王朝的局限性，即使换成明朝或是其他汉人王朝，只要无法突破这个局限性，就无法让中国追赶上西方，追赶上时代，也就无法避免百年屈辱的发生了。（文章仅代表个人观点，欢迎大家发表自己的见解）